El museo, que se encuentra ubicado entre la ciudad histórica y la ciudad nueva. nace por el deseo del Maestro Soto de donar la colección de obras de arte que el armó durante sus primeros años de estadía en Europa (los años 50 y 60). Obras de diversas tendencias del siglo XX todas ellas de unos 130 reconocidos artistas internacionales complementan las más de más de 700 obras aportadas por él mismo.

La edificación está compuesta de 6 volúmenes sueltos, seis salas, unidas por corredores techados abiertos hacia un patio central protegidos de la lluvia frecuente de la ciudad con secciones provistos de bloques de ventilación, complementadas con jardines con esculturas.
Dos de las salas del museo fueron destinadas a la exhibición exclusiva de obras de Soto.
El maestro Antonio Estévez (1916-1988) compuso para el Museo de Arte Moderno Jesús Soto una obra musical que tituló Microvibrafonía Múltiple, con seis movimientos, uno para cada sala del museo.

La obra fue Inaugurada por el presidente de Venezuela Rafael Caldera (1969-1974) el 25 agosto, con la presencia del artista Jesús Soto, el gobernador del estado Bolívar, Manuel Garrido Mendoza, Carlos Cruz Díez y un nutrido grupo de reconocidas personalidades del arte e intelectuales nacionales. Alfredo Boulton, al presentar el museo en el acto, afirmó que era «un desafío a lo sedentario y arcaico… un grito en la plaza pública para gente joven de espíritu que quiera lanzarse a su propia y suprema aventura creadora».
En la ceremonia Jesús Soto recibió la Orden Andrés Bello.
El costo de la construcción fue de 1 millón 300 mil bolívares.

El Maestro Villanueva dispuso colocar tres volúmenes del museo
ortogonalmente en el terreno, y los restantes con diferentes ángulos de implantación, logrando un contorno dinámico con el patio central.
Entre los 6 volúmenes se destacan: uno alto, cerrado, que evoca la solución que usó en el Pabellón de Montreal (1967), con marcadas líneas verticales producto de los elementos prefabricados con los cuales fue construido, que crean un juego de sombras; otros dos volúmenes, de dos niveles internos cada uno, que tienen ventanas en la parte superior protegidas por aleros del sol y de la lluvia.
En algunas de las obras del Maestro Soto exhibidas del museo se intenta que el espectador forme parte de las propuestas artísticas, como los penetrables y las estructuras metálicas móviles que al detectar la presencia de visitantes varían sus formas.

El maestro Carlos Raúl Villanueva y Jesús Rafael Soto. tuvieron una estrecha amistad construida a través de colaboraciones realizadas entre ellos. La primera data del año 1957 cuando se incorporó en la colección de la Facultad de Arquitectura y Urbanismo UCV su obra «Estructura Cinética», una de las primeras incursiones del artista en el arte cinético; luego participa en uno de los cubos del Pabellón de Venezuela para la Expo de Montreal (1967); y finalmente en 1969 en la propuesta para la Casa del Estudiante (Maison du Vénézuéla) de la Ciudad Universitaria de París, que nunca se llegó a construir.

Paolo Gasparini acompañó al Maestro Villanueva en su última visita al Museo de Arte Moderno Jesús Soto antes de su inauguración dejándonos un hermoso recuento fotográfico de la ocasión.

HVH